低速无人驾驶是指车辆在特定场景下、通常时速不超过50公里/小时的条件下，通过各类传感器、计算平台和控制系统实现的自主行驶技术。这种技术主要应用于封闭或半封闭环境，如工业园区、港口、机场、校园等区域。相较于高速公路环境下的自动驾驶，低速无人驾驶虽然面临的环境复杂度相对较低，但其通信需求同样严苛，尤其在响应时间和可靠性方面有着独特要求。
无人驾驶车辆的网络通信架构可划分为三个层次：车内网络、车际网络和云端网络。这三层网络构成了完整的信息传输体系，共同支持低速无人驾驶的高效运行。
车内网络主要解决车辆内部各个电子控制单元(ECU)之间的数据传输问题。在低速无人驾驶车辆中，车内网络通常采用以下技术：
CAN总线（Controller Area Network） CAN总线是车辆内部最基础的通信协议，以其高可靠性和实时性著称。典型CAN总线传输速率为250kbps-1Mbps，主要用于传输车辆控制信息，如转向、制动和加速等基本指令。对于低速无人驾驶而言，CAN总线依然是执行层的核心通信技术。
FlexRay总线 相比CAN总线，FlexRay提供更高的带宽（最高10Mbps）和确定性时间传输特性，适用于对实时性要求极高的控制系统，如线控转向（Steer-by-Wire）和线控制动（Brake-by-Wire）系统。
3. 车载以太网 随着车辆传感器数量和数据量的增长，传统总线已无法满足高带宽需求。车载以太网（具备100Mbps-1Gbps带宽）逐渐成为传输高清摄像头、激光雷达等大数据量传感器信息的主要方式。低速无人驾驶车辆通常采用IEEE 802.3标准的改进版本，如IEEE 802.3bw（100BASE-T1）或IEEE 802.3bp（1000BASE-T1），以适应车载环境的电磁兼容性要求。
4. 车载时间敏感网络（TSN） 低速无人驾驶对通信时延有严格要求，车载时间敏感网络（Time Sensitive Networking）技术通过时间同步、流量调度和路径控制等机制，确保关键数据能在确定的时间内传输完成，实现端到端延迟控制在毫秒级别，为低速无人驾驶提供可靠的通信保障。
V2X（Vehicle to Everything）通信是无人驾驶的关键支撑技术，使车辆能与周围环境进行信息交互。针对低速无人驾驶，其V2X技术主要包括：
DSRC（专用短程通信） DSRC基于IEEE 802.11p标准，工作在5.9GHz频段，通信距离可达300米，延迟约为10毫秒。DSRC技术具有抗干扰能力强、连接建立快等特点，适用于低速无人驾驶场景中的紧急安全信息传输，如车辆碰撞预警、交叉路口安全等。
2. C-V2X（蜂窝车联网） C-V2X是基于蜂窝网络发展的车联网技术，包括LTE-V2X和5G-V2X。相比DSRC，C-V2X具有更广的覆盖范围、更高的可靠性和更低的延迟。以5G-V2X为例，其理论延迟可低至1毫秒，可靠性高达99.999%，能够满足低速无人驾驶对通信质量的苛刻要求。
3. NR-V2X（新空口车联网） 作为5G技术在车联网领域的最新应用，NR-V2X基于3GPP R16及以上标准，提供超高可靠低延迟通信(URLLC)，满足多样化的低速无人驾驶应用场景需求。NR-V2X支持高达3Gbps的传输速率和毫秒级延迟，为视频共享、高精度地图更新等高带宽、低延迟应用提供支持。
低速无人驾驶的云端网络负责大数据处理、远程监控和高精地图更新等功能，主要涉及以下技术：
MEC（移动边缘计算） 将计算能力下沉到网络边缘，降低传输延迟。在低速无人驾驶场景中，MEC可以处理需要快速响应的任务，如路径规划和避障计算，实现5-20毫秒的处理延迟，显著低于传统云计算的50-100毫秒延迟。
网络切片技术 5G网络切片允许在同一物理网络基础设施上创建多个虚拟网络，针对低速无人驾驶的不同需求提供差异化服务。例如，可以为安全控制信息分配低延迟切片，为高清地图更新分配高带宽切片，实现网络资源的高效利用。
3. SDN/NFV技术 软件定义网络(SDN)和网络功能虚拟化(NFV)技术使网络配置更加灵活，能够根据低速无人驾驶车辆的实际运行状况动态调整网络资源分配，提高网络利用效率和服务质量。
低速无人驾驶虽然速度不高，但对通信延迟和可靠性的要求同样严格。安全控制信息需要在几毫秒内完成传输并执行，可靠性要达到99.999%以上。解决方案：
多链路聚合技术：同时利用多种通信技术（如4G/5G、WiFi、DSRC等），通过智能路由算法选择最优传输路径。
冗余传输机制：关键安全信息通过多条路径同时传输，确保至少一条路径成功。
QoS保障机制：对不同类型数据进行优先级划分，确保安全控制信息优先传输。
低速无人驾驶虽然主要在封闭或半封闭环境运行，但这些环境可能存在信号盲区或弱覆盖区域，如地下车库、高楼之间等。解决方案：
异构网络协同：部署多种通信网络，如蜂窝网络、WiFi、专用短程通信等，实现无缝覆盖。
动态网状网络：车辆之间形成临时网状网络，通过多跳转发扩大网络覆盖范围。
固定基础设施辅助：在关键位置部署路侧单元(RSU)，增强网络覆盖能力。
低速无人驾驶车辆的网络安全直接关系到行车安全，需防范数据篡改、非授权访问和拒绝服务攻击等威胁。解决方案：
多层次认证机制：采用基于PKI（公钥基础设施）的身份认证、双向认证等技术，确保通信双方身份的真实性。
数据加密传输：使用高强度加密算法保护通信数据，防止信息泄露。
入侵检测系统：实时监控网络流量，识别异常访问行为，防范网络攻击。
安全隔离设计：控制系统与外部通信系统进行物理或逻辑隔离，减少攻击面。
低速无人驾驶依赖高可靠性的工业级通信设备，这些设备需满足特殊的环境适应性和性能要求。1. 工业级5G/4G路由器 如SR800-D系列产品，是专为AGV自动驾驶车辆设计的通信核心。该类设备具备以下特性：
宽温工作范围（通常-40°C至85°C）
高防护等级（IP65或更高）
抗振动、抗冲击设计（符合车载标准）
电磁兼容性设计（满足车载EMC要求）
低功耗设计（适应车载电源环境）
冗余链路设计（支持多SIM卡、多网络接入）
低延迟传输（端到端延迟<20ms）
VPN安全通信（支持IPSec、OpenVPN等多种加密协议）
2. 车载无线网关 充当车内网络与外部网络的桥梁，实现协议转换和数据处理。其核心功能包括：
协议适配（CAN、FlexRay转以太网、5G等）
边缘计算（本地处理部分数据，减轻网络负担）
数据过滤与压缩（优化传输效率）
安全隔离（保护车内网络不受外部攻击）
3. 车载天线系统 专为车载环境设计的多频段、高增益天线系统，支持GNSS定位、蜂窝通信、V2X通信等多种功能，通过MIMO技术提高传输速率和可靠性。
1. 工业园区无人物流
通信需求：中等带宽（10-50Mbps），低延迟（<20ms），高可靠性（>99.99%）
网络架构：园区专网+公网融合，核心区域部署5G专网，边缘区域利用公网覆盖
关键技术：网络切片、QoS保障、边缘计算
2. 智慧港口无人运输
通信需求：高带宽（50-100Mbps），超低延迟（<10ms），极高可靠性（>99.999%）
网络架构：5G专网为主，网络深度覆盖，高密度部署
关键技术：网络虚拟化、时间敏感网络、毫米波通信
3. 封闭园区无人接驳
通信需求：中等带宽（5-20Mbps），中等延迟（<50ms），高可靠性（>99.9%）
网络架构：WiFi+4G/5G混合组网，重点区域强化覆盖
关键技术：异构网络协作、无缝切换、网络负载均衡
1. 确定性网络 未来低速无人驾驶网络将更加注重时延确定性，通过IEEE 802.1 TSN、5G URLLC等技术，确保控制信息在严格规定的时间窗口内传输完成，为无人驾驶提供更可靠的通信保障。2. 网络智能化 基于AI技术的智能网络将能够预测通信需求、自动调整网络参数、智能识别安全威胁，使网络更加适应低速无人驾驶的动态需求。3. 通信与感知融合 未来将出现通信与感知融合的技术方案，如基于毫米波雷达的通信系统，既可以感知环境，又可以传输数据，实现资源的高效利用。4. 卫星通信补充 低轨道卫星通信将成为地面网络的有效补充，为低速无人驾驶提供覆盖更广、更可靠的通信保障，特别是在偏远地区或自然灾害导致地面网络受损的情况下。
低速无人驾驶的网络通信系统是整个自动驾驶技术体系的神经中枢，其性能直接影响车辆的安全性和功能实现。随着5G、边缘计算、网络虚拟化等技术的不断成熟，低速无人驾驶将获得更可靠、更高效的网络支持，加速其在工业、物流、交通等领域的大规模商用落地。网络通信技术的创新将持续推动低速无人驾驶向更高智能化、更高安全性的方向发展，为智慧交通和智慧城市建设提供坚实基础。