这个产业园入驻了十几家科技公司，员工加起来3000多人。园区有地铁站，但只有一个出口在东门，西边那几栋楼的员工上下班很不方便。
之前园区物业自己运营了两辆燃油班车，固定时间发车。问题是早上8点半和下午6点扎堆，车不够坐；平时其他时段车又空跑，浪费人力和油费。
无人接驳车的优势就体现出来了。不需要司机，运营成本降下来。可以根据实时需求调度，有人叫车就走，不用空跑。车速控制在25公里/小时左右，安全可控。
园区环境和开放道路不一样。路况相对简单，但通信要求不低。
信号覆盖的问题园区面积大，有些位置信号不太好。尤其是地下车库和建筑物之间的夹角区域，单张5G卡经常掉线。双5G配两家运营商的卡，基本解决了这个问题。车子在园区内转一圈，通信没断过。
多设备接入接驳车上的设备比想象的多。自动驾驶系统、8个摄像头、2个激光雷达、定位模块、语音播报、车门控制、座椅传感器，全部要联网。SV910的6个车载以太网口加2个M12口，够接所有设备，没再加额外的交换机。
站点联动园区在主要建筑门口设了6个固定站点，每个站点有个电子站牌，显示车辆位置和预计到站时间。车子和站牌之间通过V2I通信，比走云端再下发快很多。
调度响应员工通过小程序叫车，指令直接发到最近的车辆。网关的毫秒级响应配合云端调度系统，基本能做到叫车后3分钟内车到。
早高峰运力调配早上7点半到8点半是进园高峰。3台车同时上线，通过V2V互相知道对方位置，自动分散到不同路线，避免同时到达某个站点造成拥堵。
有次2号车在西门站点载满了人，刚好1号车也快到这个站。1号车通过V2V收到信息，自动跳过西门，直接去下一站。这种协调如果靠人工调度，肯定来不及。
午间灵活路线中午时段需求分散，有人去食堂，有人去便利店，有人去快递站。车子不再按固定路线跑，而是根据乘客的目的地实时规划路径。这个功能主要靠调度系统实现，但前提是通信稳定，不然路径更新传不下来就麻烦了。
雨天应急调度下雨时叫车需求突然增加。园区物业通过管理平台临时增加车辆，把原本休眠的备用车唤醒投入运营。远程唤醒功能在这种情况下很实用，不用专门派人去启动车辆。
夜间低频运行晚上9点之后园区人少，车辆进入节能模式。保留1台在线值班，其他2台休眠。值班车如果接到叫车请求，会先判断自己能不能及时赶到，如果距离太远，就唤醒距离更近的休眠车辆。
双5G用的电信和联通。选这两家是因为园区实测下来，移动在地下车库信号弱，电信和联通覆盖互补性好。
天线装在车顶四角，前后各2根，间隔足够远，没出现过干扰问题。车顶做了防水处理，下大雨也没事。
PTP授时功能主要给自动驾驶系统用。多个传感器的数据时间戳必须对齐，不然融合算法会出错。这个在系统集成时调试过，现在基本不用管。
CAN总线接了底盘和电池管理。车速、转向、电量这些关键数据都走CAN。DI口接车门和座椅传感器，DO口控制语音播报和警示灯。
初期的接口不够用最开始没算好接口数量，后来增加了一套乘客计数系统（红外传感器阵列），发现接口不够了。最后是把原来单独接的2个摄像头挂到交换机上，省出一个接口给计数系统。这个教训是接口规划要留余量。
站点通信偶尔失灵有个站点的电子站牌经常收不到车辆信息。查下来发现站牌附近有个大型变压器，电磁干扰比较强。最后给站牌的通信模块加了屏蔽罩，问题解决。
电池续航焦虑接驳车用的电池，满电能跑8小时左右。夏天开空调耗电快，经常跑不满一整天。后来优化了调度策略，让车辆利用午间低峰期轮流回充电站补电，基本解决了续航问题。
雨天视觉感知下降下大雨时摄像头看不清，激光雷达也受影响。虽然双5G保证通信稳定，但感知数据质量下降，车辆只能降速行驶。这个问题暂时没特别好的办法，只能等传感器技术进步。
园区接驳是最合适的。路况简单、速度要求不高、运行区域固定，无人车的技术成熟度完全够用。像我们这种中大型产业园、科技园、物流园，都可以复制这个模式。
校园也行。大学校园面积大，学生上下课、去图书馆、去食堂，接驳需求旺盛。不过学生对车速可能有更高要求，得平衡效率和安全。
景区理论上可以，但实际情况更复杂。游客不像员工那么守规矩，可能随意穿行。而且景区路况多样，有上坡下坡，对车辆性能要求更高。
机场和高铁站的航站楼之间接驳是另一个方向。距离短、路线固定、客流量大，很适合无人车。不过这种场所对安全的要求更严，审批流程会更长。
目前系统运行基本稳定，但还有改进空间。
一是增加车辆数量。随着园区入驻企业增多，3台车高峰期已经有点不够用。计划再增加2台，同时扩建充电站。
二是优化调度算法。现在的算法比较简单，就是就近派车。以后可以根据历史数据预测需求，提前把车辆分散到高需求区域，减少乘客等待时间。
三是接入更多的路侧设施。园区的智能路灯、监控摄像头、停车闸机，如果都能和车辆联网，可以实现更多的协同功能。比如车辆接近时自动开闸，离开后自动关闸。
四是考虑夜间货运。晚上园区人少，可以让无人车兼职运货，给各楼栋配送快递、外卖、办公用品。充分利用设备，提高投资回报率。
做这个项目最大的体会是，无人车技术已经不是实验室阶段了，在合适的场景下完全可以商用。关键是找准需求，别追求大而全，先把一个细分场景做透。
通信设备的可靠性很重要。车辆本身的技术再先进，通信一断就全废了。SV910在这个项目里表现稳定，是整个系统能跑起来的基础。
运营管理比技术本身更考验人。设备买回来、装好、调通，只是第一步。后面的日常维护、故障处理、乘客投诉处理，这些才是运营的难点。好在园区物业比较配合，问题都能及时解决。
短途接驳这个市场还在早期，未来空间很大。国内有无数个产业园、校园、景区，都有类似需求。谁能把方案做成熟、成本降下来，谁就能占领市场。我们这个项目算是一个小小的尝试，希望能给同行一些参考。